深圳市桃子自动化科技有限公司

四轴多关节机械手臂设备简介

1 、简介

针对目前市场上，XY 机构型锁螺丝设备存在体积大、不易移动、柔性差、开发周期长、与自动化产线相结合难等问题，在具有 SCARA 开发成熟经验的基础上，我司推出了基于 SCARA 的系列锁螺丝解决方案

（1）      针对 XY 体积大，不易移动的问题，我司开发了专门用于锁螺丝的 3 轴 SCARA机器人；

（2） 该机械手可安装锁螺丝，点胶，搬运安装包，可柔性切换机械手的应用。

2 、锁螺丝机器人本体

锁螺丝机器人属于公司的高精度、高速度、高性能机械人，该产品主要针对 3C 行业的机器人锁螺丝应用，本产品是基于之前开发的 600 臂长 SCARA机器人本体的基础上所开发的一种锁螺丝专用非标机器人，带视觉定位功能。其外观如图 1 所示，该机器人利用滑台模组传动方式，具有惯量小，刚度大，速度快，精度高，成本低等特点，可以配合多种锁付机构使用，其具体本体

3、设备主要配置列表

 规格项目

 规格指标

 J1 325mm

 机械臂长(1)

 J2 235mm

 J3100mm

 负载

 额定值 3kg

 值 6kg

 J1±132°

运动范围

 J2±150°

 J3100mm/150mm

 重复定位精度

 J1+J2 ±0.01mm

 J3±0.01mm

 J1400W

 电机功率

 J2400W

 J3100W标准循环时间(2)

 额定载荷0.60s

 运动速度

 J1+J26000mm/s

 J3250mm/s

 J1 137Nm

 峰值驱动力 J256Nm J3 341N

 用户接口电力线路15 线，带公头

 空气线路Φ4×1,Φ6×2，带气管堵头

 安装方式

 台面安装

安装孔尺寸150×150（M8×4)

 本体配置 Z 轴直径 Φ8mm

 本体重量 20kg（100 行程）/21kg（150 行程）

 清洁度无要求

 线缆3m（标准）/5m（可选）/10m（可选）

 环境适用

 周围湿度: 10 -80% （非冷凝）

 周围温度: 5℃- 40 ℃

 产品尺寸（mm） L×W×H 835*170*530

4、机械手参数

表 1 锁螺丝机器人本体参数列表

注：

(1)臂长是指，大臂底座中心到滑台中心的距离，

(2)标准循环时间是指标准门型指令时间，即 25*300*25 轨迹下的循环时

5、机械手图纸尺寸